Classificação do Nível de Rugosidade usando Sensor Inercial para Robôs Terrestres em Ambientes Externos - Oliveira, Juan Miguel de Assis; Oliveira, Felipe Gomes de (Anais da Conferência de Tecnologia do ICET (CONNECTech), 2024)
Este artigo propõe uma técnica de classificação do nível de rugosidade de robôs terrestres usando sensores inerciais, durante sua navegação em ambientes externos. Para isso, é proposta uma abordagem baseada em uma Rede Neural Convolucional (CNN) para classificar o nível de terrenos irregulares no deslocamento de robôs com rodas. A metodologia proposta consiste em duas etapas principais: i) Representação de medidas inerciais; e ii) Classificação do nível de rugosidade. Para validar a abordagem proposta, experimentos simulados e reais foram realizados, alcançando resultados precisos e confiáveis, mesmo em diferentes circunstâncias de superfície. Nos experimentos simulados e reais, a abordagem proposta obteve, respectivamente, precisão superior a 96,0% e 88,0%.