Classificação do Nível de Rugosidade usando Sensor Inercial para Robôs Terrestres em Ambientes Externos - Oliveira, Juan Miguel de Assis; Oliveira, Felipe Gomes de (Anais da Conferência de Tecnologia do ICET (CONNECTech); 2024: Anais da I Conferência Connect Tech, 2024)
Este artigo propõe uma técnica de classificação do nível de rugosidade de robôs terrestres usando sensores inerciais, durante sua navegação em ambientes externos. Para isso, é proposta uma abordagem baseada em uma Rede Neural Convolucional (CNN) para classificar o nível de terrenos irregulares no deslocamento de robôs com rodas. A metodologia proposta consiste em duas etapas principais: i) Representação de medidas inerciais; e ii) Classificação do nível de rugosidade. Para validar a abordagem proposta, experimentos simulados e reais foram realizados, alcançando resultados precisos e confiáveis, mesmo em diferentes circunstâncias de superfície. Nos experimentos simulados e reais, a abordagem proposta obteve, respectivamente, precisão superior a 96,0% e 88,0%.