Detecção de Mudanças e Recuperação de Forma em Mapas 3D Baseados em Nuvens de Pontos - Drews Jr, Paulo; Campos, Mario (Anais do Concurso de Teses e Dissertações da SBC (CTD-SBC); 2010: Anais do XXIII Concurso de Teses e Dissertações, 2010)
Este trabalho aborda o problema de se determinar a ocorrência de alterações em ambientes não necessariamente estruturados, representados por nuvens de pontos 3D. Apresenta-se, aqui, um arcabouço computacional baseado em modelos matemáticos que permitem a detecção e a consequente representação de mudanças em ambientes reais de maneira eficiente. A modelagem é obtida com o Modelo de Misturas de Gaussianas (GMM) sob pontos simplificados e a mudança é segmentada com o algoritmo Earth Mover’s Distance(EMD), por meio de uma técnica gulosa. Essa combinação permite detectar e segmentar mudanças entre duas nuvens de pontos obtidas do ambiente em momentos distintos. Dois métodos para a recuperação de formas 3D foram desenvolvidos e analisados. O primeiro método, inovador, modela a mudança por meio de primitivas geométricas básicas (planos, esferas e cilindros) aplicadas diretamente no espaço das Gaussianas. O segundo modela as mudanças por meio de superquádricas e do paradigma split-and-merge, visando dar uma maior expressividade à representação de forma 3D. As técnicas foram validadas por meio de experimentos realizados em ambiente de simulação e em ambientes reais, onde as nuvens de pontos 3D foram obtidas por sensores laser embarcados em robôs móveis.