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 Planejamento Hierárquico Para Enxames Robóticos Baseado na Exploração do Espaço de Configurações. In <em>Anais do XXXI Concurso de Trabalhos de Iniciação Científica da SBC</em>, julho 16, 2012, Curitiba/PR, Brasil. SBC, Porto Alegre, Brasil, 61-70.