V. Santos and L. Chaimowicz.
" Planejamento Hierárquico Para Enxames Robóticos Baseado na Exploração do Espaço de Configurações", in <em>Anais do XXXI Concurso de Trabalhos de Iniciação Científica da SBC</em>, Curitiba/PR, 2012, pp. 61-70.