Santos, Vinicius, and Luiz Chaimowicz.
" Planejamento Hierárquico Para Enxames Robóticos Baseado na Exploração do Espaço de Configurações." <em>Anais do XXXI Concurso de Trabalhos de Iniciação Científica da SBC,
Curitiba/PR, 2012</em>. SBC, 2012,  
pp.61-70.