Otimização discreta na determinação de trajetórias de veículos Dubins - Medeiros, André César; Urrutia, Sebastián (Anais do Concurso de Trabalhos de Iniciação Científica da SBC (CTIC-SBC), 2010)
Veículos Dubins são veículos que descrevem curvas duas vezes diferenciáveis com restrição de curvatura. Nesse trabalho investigamos um algoritmo para o Problema do Caixeiro Viajante de veículos Dubins. Para isto, propomos o uso de uma versão do Problema do Caixeiro Viajante que minimiza distâncias e ângulos de mudança de direção para determinar a ordem em que os pontos são visitados. Para calcular as curvas Dubins ponto-a-ponto, usamos o teorema de Dubins, e aplicamos um algoritmo de caminho mínimo em um espaço de busca discretizado. Os resultados indicam que o novo algoritmo obtém soluções melhores do que as encontradas na literatura.