Otimização discreta na determinação de trajetórias de veículos Dubins - Medeiros, André César; Urrutia, Sebastián (Anais do Concurso de Trabalhos de Iniciação Científica da SBC (CTIC-SBC); 2010: Anais do XXIX Concurso de Trabalhos de Iniciação Científica da SBC, 2010)
Veículos Dubins são veículos que descrevem curvas duas vezes diferenciáveis com restrição de curvatura. Nesse trabalho investigamos um algoritmo para o Problema do Caixeiro Viajante de veículos Dubins. Para isto, propomos o uso de uma versão do Problema do Caixeiro Viajante que minimiza distâncias e ângulos de mudança de direção para determinar a ordem em que os pontos são visitados. Para calcular as curvas Dubins ponto-a-ponto, usamos o teorema de Dubins, e aplicamos um algoritmo de caminho mínimo em um espaço de busca discretizado. Os resultados indicam que o novo algoritmo obtém soluções melhores do que as encontradas na literatura.