Uma Abordagem Baseada em Visão Computacional para Localização e Mapeamento Simultâneos de Robôs Subaquáticos - Drews Jr, Paulo; Botelho, Silvia (Anais do Concurso de Trabalhos de Iniciação Científica da SBC (CTIC-SBC); 2008: Anais do XXVII Concurso de Trabalhos de Iniciação Científica da SBC, 2008)
O uso de veículos subaquáticos autônomos para inspeção visual é um campo promissor da robótica. Devido à dificuldade de localizar o robô e mapear o ambiente simultaneamente (SLAM), este trabalho propõe o uso de visão computacional e de mapas topológicos. Por meio de uma câmera de inspeção como fonte sensorial, essa abordagem é composta por dois estágios principais: i) aplicação do SIFT para extração de características em seqüencias de imagens e ii) uso de mapas auto-organizáveis. O sistema desenvolvido foi validado em situações reais e simuladas, usando robôs reais em testes online. A precisão e a robustez obtidas em condições subaquáticas desfavoráveis, como variação de iluminação e ruído, conduzem a uma original e eficiente técnica de SLAM.