Space D*: Um Algoritmo para Path Planning Multi-Robôs - Maffei, Renan; Botelho, Silvia; Silveira, Luan; Drews Jr., Paulo; Duarte Filho, Nelson; Bicho, Alessandro; Almeida, Felipe; Longaray, Matheus (Anais do Encontro Nacional de Inteligência Artificial e Computacional (ENIAC); 2011: Anais do VIII Encontro Nacional de Inteligência Artificial, 2011)
Este trabalho descreve um novo método de path planning para múltiplos robôs em ambientes desconhecidos. O método, chamado Space D*, é baseado em dois algoritmos: o D*, que é um algoritmo de busca em grafos incremental, e o algoritmo de Colonização do Espaço, utilizado previamente para a simulação do comportamento de multidões. A maior contribuição do método proposto é o enfoque sobre a geração de caminhos por ambientes espaçosos, visando facilitar o controle dos robôs, e, dessa forma, apresentando-se de forma viável para a utilização em ambientes reais. Os resultados obtidos validam a abordagem e mostram a vantagem em relação ao método D*.