F. Medeiros, E. Shiguemori, M. Monteiro, M. Domiciano, and M. Martins. " Verificação Automática de Situações de Colisão na Navegação de Veículos Aéreos Não Tripulados", in Anais do VI Encontro Nacional de Inteligência Artificial, Rio de Janeiro/RJ, 2007, pp. 932-941.