Controle Inteligente do Caminhar de Robôs Móveis Utilizando Algoritmos Genéticos e Redes Neurais Artificiais - Heinen, Milton Roberto; Osório, Fernando Santos (Anais do Encontro Nacional de Inteligência Artificial e Computacional (ENIAC), 2007)
Este artigo descreve o simulador LegGen, que realiza a configuração automática do caminhar em robôs simulados dotados de pernas. No simulador LegGen, algoritmos genéticos são utilizados para a evolução dos parâmetros do caminhar em robôs móveis simulados através da biblioteca de simulação baseada em física Open Dynamics Engine (ODE). Diversos experimentos foram realizados utilizando duas estratégias de controle: (i) um autômato finito; (ii) uma rede neural do tipo Elman. Diversos experimentos estatisticamente válidos foram realizados, que permitiram constatar a superioridade do controlador baseado em redes neurais artificiais na tarefa em questão.