Desenvolvimento de um Sistema de Visão para Detecção de Objetos Embarcado em um Braço Robótico - Soares, Igor F.; Dias, Anfranserai M. (Anais da Escola Regional de Computação Bahia, Alagoas e Sergipe (ERBASE), 2024)
O presente trabalho descreve o desenvolvimento de um sistema de visão para detecção e mensuração de objetos a ser embarcado em um braço robótico, utilizando o módulo ESP32-CAM na aquisição de imagens e um sensor de distância. Foi aplicada a técnica de transferência de aprendizado com o modelo EfficientDet-Lite para a detecção de objetos. Além disso, foi desenvolvido um modelo de mensuração de objetos a partir das imagens, que relaciona pixels a dimensões reais do objeto por meio de regressão linear. O sistema foi treinado com imagens de peças de lego, obtendo um AP de 81,92% no conjunto de validação e 61,86% conjunto de teste. Por sua vez, o modelo de mensuração apresentou RMSE menor que 10 mm na medição do tamanho de objetos a distâncias de até 340 mm, com queda de desempenho em distâncias maiores. Esta limitação é adequada, pois o manipulador usado no projeto tem o alcance máximo de 390 mm.