Um Modelo para Otimização de Caminhada em Robôs Bípedes usando Pêndulo Invertido e Aprendizado por Reforço - Silva, Wesley S.; Souza, Josemar Rodrigues de; Rodowanski, Ivanoé J.; Simões, Marco A. C. (Anais da Escola Regional de Computação Bahia, Alagoas e Sergipe (ERBASE); 2024: Anais da XXIV Escola Regional de Computação Bahia, Alagoas e Sergipe, 2024)
Este trabalho foca no desenvolvimento de um protótipo de Pêndulo Invertido (PI) com aprendizagem por reforço, acompanhado de um ambiente completo de treinamento utilizando a plataforma BahiaRT-GYM. Com o ambiente, utilizou-se a questão da inclinação do tronco do agente durante a caminhada, permitindo que seja realizado um treino com ajustes que proporcionem uma locomoção estável e fluida. A inclinação foi empregada como um caso prático para demonstrar a capacidade do ambiente de suportar e otimizar treinamentos eficazes. Os resultados mostram um aumento de desempenho de 26% com uma velocidade 27, 8% maior do modelo treinado por aprendizagem por reforço em relação ao PI. ambos superam o modelo original baseado no cart table.