Aplicacão do Algoritmo Rapidly-exploring Random Trees star ao planejamento automático de trajetórias para um robô Não-Holonômico - Santos, Taylane; Souza, Luã; Júnior, Luiz; Cardoso, Gildeberto; Filho, José (Anais da Escola Regional de Computação Bahia, Alagoas e Sergipe (ERBASE); 2018: Anais do XVIII Escola Regional de Computação Bahia, Alagoas e Sergipe, 2018)
A busca incessante por dispositivos tecnológicos tornou-se fator bastante crescente no cenárioatual. O uso das aplicações da tecnologia e matividades cotidianas podem comprovare justiﬁcar facilmente que esse avanço baseia se nasm necessidades humanas,que por sua vezes tão cada vez mais ligadas a facilidade e precisão na execução de tarefas antes feitas de forma pouco eﬁcazes. Visando isto, o presente trabalho busca desenvolver um sistema automático de geração de trajetórias baseado na técnica de planejamento Rapidly-exploring Random Tree Star (RRT∗), a ser aplicado a um robô móvel não-holonômico, a ﬁm de obter resultados que possam contribuir para essa evolução. Para isso foi utilizada a câmera RGB do Kinect,bem como seu sensor de profundidade, para extração de características do ambiente e possibilitar a criação do mapa a ser utilizado posteriormente no algoritmo da RRT∗.