Visão Computacional e Controle de Força em Garras Robóticas: Uma Abordagem Integrada - Martins, Amanda F. N.; Xavier, Bruna H.; Pereira, Thiago B.; Moura, Debora G.; Marinho, Elisa de P. P.; Paixão, Thiago M.; Tello, Richard J. M. G. (Anais da Escola Regional de Informática do Espírito Santo (ERI-ES); 2024: Anais da IX Escola Regional de Informática do Espírito Santo, 2024)
No presente trabalho foi desenvolvido um sistema hardware/software que utiliza visão computacional para reconhecer objetos e ajustar a força de preensão de uma garra robótica. A integração entre o sensor de força e a visão computacional permitiu criar um sistema adaptativo de preensão. Num estudo prévio, foram registrados os limites de preensão de objetos como limão, caneta e copo, usando um sensor FSR402 e a plataforma Arduino UNO R3. Usando uma rede neural ResNet-18, o sistema foi treinado com imagens dos objetos e obteve 100% de precisão no reconhecimento. Comandos específicos foram enviados ao Arduino, controlando a preensão da garra. Este projeto contribui para os avanços na robótica industrial, reabilitação e tecnologias assistivas.