Explorando Ambientes com Precisão: Navegação e Mapeamento Autônomo de Robôs Móveis de Pequeno Porte com LiDAR - Pereira, Thalita Wiederkehr; Carlos, Maria Eduarda Eduarda Crema; Postal, Adriana; Castro, Josué Pereira de (Anais do Congresso Latino-Americano de Software Livre e Tecnologias Abertas (Latinoware); 2025: Anais do XXII Congresso Latino-Americano de Software Livre e Tecnologias AbertasDO - 10.5753/latinoware.2025.16500, 2025)
Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um sistema de mapeamento e navegação autônoma para robôs móveis de pequeno porte utilizando sensor LiDAR. A arquitetura proposta adota uma abordagem cliente-servidor, onde a coleta de dados ocorre no robô e o processamento é realizado externamente. Técnicas de fusão de nuvens de pontos e identificação de landmarks foram aplicadas para construir mapas bidimensionais consistentes. Para permitir a navegação em forma de varredura de todo o ambiente, foi utilizado o padrão de movimentação em zigue-zague. Os resultados mostram a viabilidade da solução, com bom desempenho computacional e precisão na representação do ambiente.