Implementação Paralela do Filtro de Kalman para Aplicações em Tempo Real - Santos, Walter Abrahão dos; Hemerly, Elder Moreira (Anais do International Symposium on Computer Architecture and High Performance Computing (SBAC-PAD); 1992: Anais do IV Simpósio Brasileiro de Arquitetura de Computadores e Processamento de Alto DesempenhoDO - 10.5753/sbac-pad.1992.22712, 1992)
Neste trabalho apresenta-se o desenvolvimento e implementação paralela do filtro Kalman. O processamento numérico é efetuado em uma arquitetura MIMO baseada em processadores digitais de sinal de terceira geração com ponto flutuante, pipelining e arquitetura Harvard. Aspectos de partição do algoritmo, scheduling de processadores e deadlock são abordados. Um método heurístico para paralelização de algoritmos seriais é proposto. O speedup é obtido implementando-se, em tempo real, o filtro de Kalman nas versões serial e paralela, e aplicando-o para estimar os estados de um sistema dinâmico com ruído de medidas.