T. Sá and C. Figueiredo. "Self-driving Vessels: YOLOv5 Approach for Water Surface Object Detection", in Anais do XIV Simpósio Brasileiro de Computação Ubíqua e Pervasiva, Niterói, 2022, pp. 31-40, doi: https://doi.org/10.5753/sbcup.2022.222855.