Laércio Lucchesi, Markus Endler, and Bruno Souza. 2024. Dynamic effects of communication delay, failure rates, and speed on UAV swarm formation. In Anais do XLII Simpósio Brasileiro de Redes de Computadores e Sistemas Distribuídos, maio 20, 2024, Niterói/RJ, Brasil. SBC, Porto Alegre, Brasil, 588-601. DOI: https://doi.org/10.5753/sbrc.2024.1445.