Lucchesi, Laércio, Markus Endler, and Bruno José Olivieri de Souza.
" Dynamic effects of communication delay, failure rates, and speed on UAV swarm formation." <em>Anais do XLII Simpósio Brasileiro de Redes de Computadores e Sistemas Distribuídos,
Niterói/RJ, 2024</em>. SBC, 2024,  
pp.588-601.