F. Pinheiro, M. Máximo, and T. Yoneyama.
" Model Predictive Control for Omnidirectional Small Size Robot with Motor and Non-Slipping Constraints", in <em>Anais do VII Simpósio Brasileiro de Robótica e XVI Simpósio Latino Americano de Robótica</em>, Rio Grande, 2019, pp. 13-18.