Pinheiro, Felipe, Marcos Máximo, and Takashi Yoneyama.
"Model Predictive Control for Omnidirectional Small Size Robot with Motor and Non-Slipping Constraints." <em>Anais do VII Simpósio Brasileiro de Robótica e XVI Simpósio Latino Americano de Robótica,
Rio Grande, 2019</em>. SBC, 2019,  
pp.13-18.