E. Morales-Muñoz, C. Cervantes-Jilaja, D. Barrios-Aranibar, and R. Patiño-Escarcina. "An Approach for Representing Maps in SLAM Based on Grid Maps and Sparse Matrices", in Anais do VII Simpósio Brasileiro de Robótica e XVI Simpósio Latino Americano de Robótica, Rio Grande, 2019, pp. 125-130.