A. Sucapuca-Diaz, M. Cornejo-Luja, M. Tejada-Bejazo, and D. Barrios-Aranibar. "Local Coordination Diagrams for Collision Avoidance in Multi-Robot Path Planning", in Anais do VII Simpósio Brasileiro de Robótica e XVI Simpósio Latino Americano de Robótica, Rio Grande, 2019, pp. 334-339.