L. Nascimento, J. Rocha-Júnior, V. Santos, D. Pereira, P. Alsina, and A. Frizera-Neto. " Fast and Safe Path Planning Method for an Autonomous Smart Walker", in Anais do XII Simpósio Brasileiro de Robótica e XVII Simpósio Latino Americano de Robótica, Natal, 2020, pp. 84-89.