Nascimento, Luís, Joelson Rocha-Júnior, Vitor Santos, Diego Pereira, Pablo Alsina, and Anselmo Frizera-Neto. " Fast and Safe Path Planning Method for an Autonomous Smart Walker." Anais do XII Simpósio Brasileiro de Robótica e XVII Simpósio Latino Americano de Robótica, Natal, 2020. SBC, 2020, pp.84-89.