Trejo-Ramos, C., 		Olguín-Díaz, E., 		Parra-Vega, V., & 		Vázquez-García, C.
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A Lagrangian Dynamic Model for Soft Cylindrical Robots Without Internal Holonomic Constraint.
In <em>Anais do XIII Simpósio Brasileiro de Robótica e XVIII Simpósio Latino Americano de Robótica</em>, (pp. 132-137). Porto Alegre: SBC.