C. Trejo-Ramos, E. Olguín-Díaz, V. Parra-Vega, and C. Vázquez-García.
"A Lagrangian Dynamic Model for Soft Cylindrical Robots Without Internal Holonomic Constraint", in <em>Anais do XIII Simpósio Brasileiro de Robótica e XVIII Simpósio Latino Americano de Robótica</em>, Online, 2021, pp. 132-137.