Daniel Oliveira, Caio Viturino, and André Conceição. 2021. 6D Grasping Based On Lateral Curvatures and Geometric Primitives. In Anais do XIII Simpósio Brasileiro de Robótica e XVIII Simpósio Latino Americano de Robótica, outubro 11, 2021, Online, Brasil. SBC, Porto Alegre, Brasil, 138-143.