Kevin Inofuente-Colque, Sérgio Ferreira-Andrade, Dennis Barrios-Aranibar, Yudith Cardinale, and Jose Diaz-Amado. 2021. An Approach to Improve Simultaneous Localization and Mapping in Human Populated Environments. In Anais do XIII Simpósio Brasileiro de Robótica e XVIII Simpósio Latino Americano de Robótica, outubro 11, 2021, Online, Brasil. SBC, Porto Alegre, Brasil, 240-245.