Silva, Gustavo, Marcos R. O. A. Maximo, and Lourenço A. Pereira.
"A Minimalist Open Source Behavior Tree Framework in C++." <em>Anais do XIII Simpósio Brasileiro de Robótica e XVIII Simpósio Latino Americano de Robótica,
Online, 2021</em>. SBC, 2021,  
pp.306-311.