L. Souza, A. Frutuoso, D. Silva, and E. Barros.
"Real-Time INS/DVL/PS fusion applied to the navigation of Autonomous Underwater Vehicles", in <em>Anais do XIV Simpósio Brasileiro de Robótica e XIX Simpósio Latino Americano de Robótica</em>, São Bernardo do Campo/SP, 2022, pp. 19-24.