Luis Rosero, Júnior Silva, Denis Wolf, and Fernando Osório. 2022. CNN-Planner: A neural path planner based on sensor fusion in the bird's eye view representation space for mapless autonomous driving. In Anais do XIV Simpósio Brasileiro de Robótica e XIX Simpósio Latino Americano de Robótica, outubro 18, 2022, São Bernardo do Campo/SP, Brasil. SBC, Porto Alegre, Brasil, 181-186.