J. Lima, R. Kalbermatter, J. Braun, T. Brito, G. Berger, and P. Costa. " A realistic simulation environment as a teaching aid in educational robotics", in Anais do XIV Simpósio Brasileiro de Robótica e XIX Simpósio Latino Americano de Robótica, São Bernardo do Campo/SP, 2022, pp. 430-435.