André Magalhães, Guilherme Raffo, and Luciano Pimenta. 2023.
 Safe Voronoi-Based Coverage Control for Multi-Robot Systems with Constraints. In <em>Anais do XV Simpósio Brasileiro de Robótica e XX Simpósio Latino Americano de Robótica</em>, outubro 09, 2023, Salvador/BA, Brasil. SBC, Porto Alegre, Brasil, 188-193.