Magalhães, A., 		Raffo, G., & 		Pimenta, L.
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 Safe Voronoi-Based Coverage Control for Multi-Robot Systems with Constraints.
In <em>Anais do XV Simpósio Brasileiro de Robótica e XX Simpósio Latino Americano de Robótica</em>, (pp. 188-193). Porto Alegre: SBC.