Magalhães, André, Guilherme Vianna Raffo, and Luciano Cunha A. Pimenta.
" Safe Voronoi-Based Coverage Control for Multi-Robot Systems with Constraints." <em>Anais do XV Simpósio Brasileiro de Robótica e XX Simpósio Latino Americano de Robótica,
Salvador/BA, 2023</em>. SBC, 2023,  
pp.188-193.