Oliveira, Juan, Douglas G. Macharet, and Felipe G. Oliveira. " Roughness Level Classification using Inertial Data for Wheeled Robots in Outdoor Terrains." Anais do XV Simpósio Brasileiro de Robótica e XX Simpósio Latino Americano de Robótica, Salvador/BA, 2023. SBC, 2023, pp.343-348.