Júnio Morais, Daniel Cardoso, and Guilherme Raffo. 2023. Tikhonov Regularization Based Control Allocation for Underactuated Input-Affine Systems. In Anais do XV Simpósio Brasileiro de Robótica e XX Simpósio Latino Americano de Robótica, outubro 09, 2023, Salvador/BA, Brasil. SBC, Porto Alegre, Brasil, 379-384.