J. Morais, D. Cardoso, and G. Raffo.
" Tikhonov Regularization Based Control Allocation for Underactuated Input-Affine Systems", in <em>Anais do XV Simpósio Brasileiro de Robótica e XX Simpósio Latino Americano de Robótica</em>, Salvador/BA, 2023, pp. 379-384.