Morais, Júnio, Daniel N. Cardoso, and Guilherme V. Raffo. " Tikhonov Regularization Based Control Allocation for Underactuated Input-Affine Systems." Anais do XV Simpósio Brasileiro de Robótica e XX Simpósio Latino Americano de Robótica, Salvador/BA, 2023. SBC, 2023, pp.379-384.