R. Aguiar, L. Bertini, A. Copetti, E. Clua, L. Gonçalves, and L. Moreira. " Semantic Segmentation and Regions of Interest for Obstacles Detection and Avoidance in Autonomous Surface Vessels", in Anais do XV Simpósio Brasileiro de Robótica e XX Simpósio Latino Americano de Robótica, Salvador/BA, 2023, pp. 403-408.