Segalle, David, Bruno Emanuel Zenatti, Gustavo Fardo Armênio, Arthur Massaru Nonaka, and João Alberto Fabro. " A Comparison on Task Orchestration Systems for ROS Robotic Systems." Anais do XVII Simpósio Brasileiro de Robótica e XVI Workshop de Robótica na Educação, Vitória/ES, 2025. SBC, 2025, pp.111-116.