Lucas Silva <em>et al. </em>2025.
 Comparison of Tuning Techniques for PID Controllers in Mobile Robots Using the Empirical Method and the Firefly Metaheuristic Algorithm. In <em>Anais do XVII Simpósio Brasileiro de Robótica e XVI Workshop de Robótica na Educação</em>, outubro 13, 2025, Vitória/ES, Brasil. SBC, Porto Alegre, Brasil, 164-169.