Silva, Lucas, 		Costa, Enzo, 		Righi, João, 		Teles, Lucas, 		Silva, Thássio, 		Gamarra, Daniel, E 		Cukla, Anselmo.
" Comparison of Tuning Techniques for PID Controllers in Mobile Robots Using the Empirical Method and the Firefly Metaheuristic Algorithm" <em>Anais do Simpósio Brasileiro de Robótica e Simpósio Latino Americano de Robótica (SBR/LARS)</em> [Online], (13 outubro 2025)