Marcos Maximo, Artur Silva, Lucas Neves, and Celso Hirata. 2025. Path Planning Based on Visibility Graph with Circular Obstacles for RoboCup Small Size League. In Anais do XVII Simpósio Brasileiro de Robótica e XVI Workshop de Robótica na Educação, outubro 13, 2025, Vitória/ES, Brasil. SBC, Porto Alegre, Brasil, 176-181.