Maximo, Marcos, Artur D. Ferreira da Silva, Lucas G. Neves, and Celso M. Hirata. " Path Planning Based on Visibility Graph with Circular Obstacles for RoboCup Small Size League." Anais do XVII Simpósio Brasileiro de Robótica e XVI Workshop de Robótica na Educação, Vitória/ES, 2025. SBC, 2025, pp.176-181.