H. Bruno and E. Colombini. " LIFT-SLAM: a deep-learning feature-based monocular visual SLAM method", in Anais Estendidos do XII Simpósio Brasileiro de Robótica e XVII Simpósio Latino Americano de Robótica, Natal, 2020, pp. 49-60, doi: https://doi.org/10.5753/wtdr_ctdr.2020.14954.