Daniela de Faria, Marcos Máximo, and Luiz Góes. 2020. Requirement derivation method for a legged robot with series-elastic actuators. In Anais Estendidos do XII Simpósio Brasileiro de Robótica e XVII Simpósio Latino Americano de Robótica, novembro 11, 2020, Natal, Brasil. SBC, Porto Alegre, Brasil, 61-72. DOI: https://doi.org/10.5753/wtdr_ctdr.2020.14955.